ARGO - Roboti - București Bucuresti - Lucrari 2026 Nationala

Lucrari Lucrari 2026 Nationala
1

Informatii generale

Descriere

ARGO (Autonomous Rugged Ground Operations) este o platformă robotică pe șenile,
proiectată și realizată pe parcursul unui an, de la designul mecanic în CAD până la
implementarea software-ului. Platforma a fost concepută pentru a opera în medii
nestructurate, cu teren accidentat, unde intervenția omului este dificilă, costisitoare sau
periculoasă.

Motivația principală a proiectului constă în nevoia reală de sisteme robotice capabile să
funcționeze fără supraveghere constantă în scenarii critice: dezastre naturale, zone
contaminate, perimetre de securitate extinse sau misiuni de cercetare în teren ostil. Spre
deosebire de soluțiile comerciale cu costuri prohibitive, ARGO demonstrează că un astfel de
sistem poate fi construit cu componente disponibile comercial, printr-o abordare
inginerească riguroasă.

Tehnologii

ARGO reprezintă o platformă de tip FPV, șenilată. În mod practic, posedă abilitatea de a se deplasa și de a manipula obiecte în spații necunoscute. Totodată, are funcții autonome și capabilitatea de a genera o hartă a spațiului în care activează.

Robotul este, din punct de vedere mecanic, alcătuit din două părți principale: platforma mobilă și brațul cu 6 grade de libertate.

Platforma este alcătuită dintr-o structură solidă din extruzii de aluminiu și componente din plastic create prin procese aditive. Șenila este inspirată din designul Christie, fiecare galet având suspensie individuală, asigurând stabilitatea maximă a platformei. Centrul de greutate este poziționat central.
Brațul este alcătuit dintr-un braț, antebraț și efector final. Cuplul necesar primelor axe este asigurat prin intermediul unor transmisii cicloidale. Ultimele două grade de libertate sunt asigurate de un mecanism diferențial. Efectorul final are o geometrie specială pentru a permite tensionarea corespunzătoare a obiectelor și mularea asupra geometriei acestora.

ARGO are ca sursă de putere două baterii Einhell de 18 V și 4 Ah, care îi asigură o autonomie de până la 2 ore în condiții ideale. Tensiunea este stabilizată la 24 V pentru alimentarea motoarelor pas cu pas și a celor din șasiu, pentru a avea un comportament predictibil și constant până la epuizarea bateriilor. Mai departe, cei 24 V sunt coborâți la 19 V pentru a alimenta placa principală de comandă, un N100DC.

Motoarele brushless ale șasiului sunt controlate de drivere BLD515C. Motoarele pas cu pas ale brațului sunt controlate de un Arduino Mega 2560 și drivere DRV8825.

Driverele BLD515C sunt operate prin interfața CANopen, iar placa Arduino prin UART.

N100DC, placa de comandă a robotului, rulează Ubuntu 22.04 LTS și are funcțională interfața de comunicare ROS 2. Ca atare, programele robotului sunt descentralizate și pot fi ușor înlocuite fără a afecta restul codului. Acest lucru permite o dezvoltare mai ușoară și reduce riscul ca modificările aduse unei componente să afecteze alte porțiuni ale programului.

Cerinte sistem

Rețea WI-FI locală
Smartphone/Laptop

Realizatori

Vlad-Marius Dănilă

  • Scoala: Colegiul Național “Sfântul Sava”
  • Clasa: 11
  • Judet: București
  • Oras: București

Iustin-Andrei Stoica

  • Scoala: Colegiul Național ”Sfântul Sava”
  • Clasa: 11
  • Judet: Bucuresti
  • Oras: Sector 1

Screenshots