Informatii generale
- Categorie: Roboti
- Judetul: București
- Surse: GitHub - RTZM09/EMG-asisted-eXoscheleton · GitHub
Descriere
NeuroGrip este un sistem robotic bio-ingineresc de tip exoschelet, proiectat pentru asistarea sau reabilitarea mișcărilor de flexie și extensie ale degetelor. Dispozitivul preia potențialele electrice generate de contracțiile musculare prin intermediul a un senzor EMG (echipați cu punți de achiziție analogică de tip Wheatstone), clasifică intenția utilizatorului în timp real și acționează servomotoarele geometriei degetelor.
Sistemul este dezvoltat pe o arhitectură hardware bazată pe microcontrolerul ESP32 și structuri portante realizate prin printare 3D
Tehnologii
Eșantionare de Înaltă Frecvență: Achiziție de semnal brut la intervale stricte de 1 ms(1kHz) prin ferestre glisante (Window Size: 100 eșantioane, Step Size: 50 eșantioane).
Extracție de Caracteristici Biologice: Calculul în timp real al Valorii Medii Absolute (MAV) și al Valorii Medii Pătratice (RMS) pentru ambele canale de intrare.
Clasificare prin Distanță Euclidiană (KNN): Maparea vectorilor de caracteristici în raport cu 5 centroizi precalculați de calibrare (REPAUS, PUMN, ARĂTĂTOR, MIJLOCIU, INELAR).
Filtrare Matematică și Vot Majoritar: Implementarea unei urne de vot static pentru ultimele 7 decizii consecutive, eliminând fluctuațiile parazite sau zgomotul electromagnetic de înaltă frecvență.
Power Management Algoritmic (Eșalonare): Acționare secvențială a servomotoarelor la intervale de 50ms pentru a preveni prăbușirea tensiunii liniei de alimentare (Voltage Sag) cauzată de rezistența internă a bateriilor AA.
Inversare Cinematică Hardware: Mască software dedicată pentru adaptarea sensului de rotație al servomotoarelor specifice (Inelar și Mic), asigurând coerența mecanică a mișcării.
Cerinte sistem
Un ESP32 Dev Module
Un senzor EMG H124SG
5 Microservomotoare MG90S
Un sezor de tensiune ACS712
Arduino IDE și Android Studio pentru programare
Bibliotecile Arduino.h, math.h, BluetoothSerial.h, Preferences.h pentru Arduino IDE
Realizatori
Matei Petru Ruță
- Scoala: Colegiul Național Grigore Moisil
- Clasa: 10
- Judet: București
- Oras: Sector 4
Răzvan Glaje
- Scoala: Colegiul National Grigore Moisil
- Clasa: 10
- Judet: București
- Oras: Bucuresti S6
Screenshots
